关于日志和日志记录器配置

概述

当前支持的日志功能有: [小鱼@9902]

  • 客户端库 ( rclcpp 和 rclpy ) 使用一个通用日志库去提供以下功能: [Alyssa@9903]

    • 使用各种过滤器调用日志。 [小鱼@9904]

    • 日志记录器的层次结构

    • 与自动调用的节点相关联的日志记录器使用节点的名称和命名空间。

  • 控制台输出。

    • 文件输出和类似于 rosout 的功能即将到来，用于消息远程消费。 [小鱼@9908]

  • 日志记录器级别的编程配置。

    • 支持默认日志记录器级别的Launch时配置; 即将发布配置文件和运行时的外部配置。 [待校准@9910]

日志记录器概念

日志消息具有与之相关的严重性级别: DEBUG 、 INFO 、 WARN 、 ERROR 或 FATAL ，按升序排列。

日志记录器将仅处理严重性等于或高于为日志记录器选择的指定级别的日志消息。

每个节点 (在 rclcpp 和 rclpy 中) 都有一个与之关联的日志记录器，该日志记录器自动包含节点的名称和命名空间。如果节点的名称从外部重新映射到源代码中定义的名称以外的其他名称，那么它将反映在日志记录器名称中。还可以创建使用特定名称的非节点记录器。 [小鱼@9914]

日志记录器名称表示层次结构。如果名为 "abc.def" 的日志记录器的级别未设置，它将服从其父级名为 "abc" 的级别，如果该级别也未设置，将使用默认的日志记录器级别。当日志记录器 "abc" 的水平改变时，它的所有后代 (例如g.“abc.de f”， "abc.def", "abc.ghi.jkl") 将影响其级别，除非已明确设置其级别。 [小鱼@9915]

日志使用情况