构建自定义Debian包

许多Ubuntu用户通过安装 debian packages 在他们的系统上安装ROS 2。本指南给出了一组构建本地自定义Debian包的简短说明。 [待校准@5923]

先决条件 

要成功构建自定义包，必须在调用y或rosdep时提供要构建的包的所有依赖项。此外，包的所有依赖项应在包的 package.xml 文件中正确声明。 [待校准@5925]

运行以下命令以安装构建所需的实用程序: [待校准@5927]

$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot

通过调用以下命令初始化rosdep数据库: [待校准@5929]

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

请注意，如果 rosdep init 命令过去已经初始化，则可能会失败; 可以放心地忽略这一点。 [待校准@5930]

运行以下命令来构建debian: [待校准@5932]

$ cd /path/to/pkg_source  # this should be the directory that contains the package.xml
$ bloom-generate rosdebian
$ fakeroot debian/rules binary

假设所有必需的依赖项都可用，并且编译成功，则新包将在此目录的父目录中可用。 [待校准@5933]