ROS 2EloquentElusor (代号'eloquent'; 2019年11月22日) [待校准@4648]

静态变换广播器和听众现在在 /tf_static 话题上使用服务质量耐久性 transient_local 。与ROS 1的锁定设置类似，静态转换只需发布一次。新的听众将接收来自所有静态广播器的转换，这些静态广播器是活的并且已经发布过。必须更新所有发布者以使用此持久性设置，否则转换侦听器将不会接收其消息。有关更多详细信息，请参阅此请求: https://github.com/ros2/geometry2/pull/160 [待校准@4677]

ROS C++客户端库（rclcpp） [小鱼@4505]

`get_actual_qos()` API中断 [待校准@4678]

介绍Dashing， get_actual_qos() 方法 PublisherBase 和 SubscriptionBase 以前返回rmw类型， rmw_qos_profile_t ，但那却尴尬重用创建其他实体。因此，它被更新为返回 “rclcpp:: qos”。 [待校准@4679]

如果仍然需要rmw配置文件，则现有代码将需要使用 “rclcpp::QoS::get_rmw_qos_profile()” 方法。例如: [待校准@4680]

void my_func(const rmw_qos_profile_t & rmw_qos);

/* Previously: */
// my_func(some_pub->get_actual_qos());
/* Now: */
my_func(some_pub->get_actual_qos()->get_rmw_qos_profile());

直接打破它而不是滴答作响的理由是它是一个新的功能，预计用户很少使用它。此外，由于只有返回类型在改变，添加一个不同的新函数将是唯一的弃用循环，而 get_actual_qos() 是最合适的名称，因此，我们将被迫为该方法选择一个不太明显的名称。 [待校准@4681]

与发布者和订阅类的API中断 [待校准@4682]

为了简化发布者和订阅的构建，更改了构造函数的API。 [待校准@4683]

支持弃用循环是不可能的，因为旧的签名采用rcl类型，而新的签名采用 NodeBaseInterface 类型，这样它就可以获得现在需要的额外信息，而且，仅从rcl类型无法获取所需的其他信息。如果这对贡献者有帮助的话，新的签名可能会被反向移植，但是由于出版商和订阅几乎总是使用工厂函数或其他更高级别的API创建的，我们不认为这对大多数用户来说是个问题。 [待校准@4684]

有关更多详细信息，请参阅原始pr，如果这导致问题，请在此处进行评论: [待校准@4685]

https://github.com/ros2/rclcpp/pull/867

关于 `add_on_set_parameters_callback` 未使用结果的编译器警告 [待校准@4687]

Since Eloquent Patch Release 2 (2020-12-04)

用户应保留 “rclcpp::Node::add_on_set_parameters _ 调用back” 返回的句柄，否则他们的调用可能会被取消注册。已添加警告，以帮助识别未使用返回的句柄的错误。 [待校准@4689]

https://github.com/ros2/rclcpp/pull/1243

rmw [待校准@4597]

由于增加了发布者和订阅选项而导致API中断 [待校准@4691]

[需手动修复的语法] rmw_create_publisher() 法增加了 const rmw_publisher_options_t * 型的新论点。这种新结构为新出版商提供选项 (除了类型支持、话题名称和服务质量之外)。 [待校准@4692]

[需手动修复的语法] rmw_create_subscription() 法去掉了一个参数， bool ignore_local_publications ，取而代之的是类型 const rmw_subscription_options_t * 的新选项。 ignore_local_publications 选项被转移到新的 rmw_subscription_options_t 类型。 [待校准@4693]

在这两种情况下，作为指针的新参数可能永远不会为null，因此rmw实现应检查以确保选项不为null。此外，应将选项复制到相应的rmw结构中。 [待校准@4694]

有关更多详细信息，请参阅此拉取请求和相关的拉取请求: [待校准@4695]

https://github.com/ros2/rmw/pull/187

ros2cli [待校准@4697]

ros2msg和ros2srv已弃用 [待校准@4698]

[需手动修复的语法] ros2msg 和 ros2srv 的CLI工具已弃用。他们已经被工具 ros2interface 取代，它也支持动作和IDL接口。您可以使用 ros2 interface --help 。 [待校准@4699]

ros2node [待校准@4700]

服务客户端已添加到ros2node信息。作为这一变化的一部分，Python函数 ros2node.api.get_service_info 已被重命名为 ros2node.api.get_service_server_info 。 [待校准@4701]

rviz [待校准@4624]

更名为'2D Nav Goal'工具 [待校准@4702]

该工具被重命名为'2D Goal Pose'，默认话题从 /move_base_simple/goal 改为 /goal_pose 。 [待校准@4703]

以下是相关的拉取请求: [待校准@4704]

https://github.com/ros2/rviz/pull/455

TF2缓冲器 [待校准@4706]

现在必须给TF2缓冲器一个计时器接口。 [待校准@4707]

如果没有给出计时器接口，将引发异常。 [待校准@4708]

例如:

tf = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>(get_clock());
// The next two lines are new in Eloquent
auto timer_interface = std::make_shared<tf2_ros::CreateTimerROS>(
  this->get_node_base_interface(),
  this->get_node_timers_interface());
tf->setCreateTimerInterface(timer_interface);
// Pass the Buffer to the TransformListener as before
transform_listener = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*tf);

rcl [待校准@4710]

ROS命令行参数更改 [待校准@4711]

为了应对日益复杂的界面，现在有一组扩展的配置选项，ROS CLI语法已更改。例如，使用Dashing语法的命令行如下: [待校准@4712]

ros2 run some_package some_node foo:=bar __params:=/path/to/params.yaml __log_level:=WARN --user-flag

使用Eloquent (及以上) 语法编写为: [待校准@4713]

ros2 run some_package some_node --ros-args --remap foo:=bar --params-file /path/to/params.yaml --log-level WARN -- --user-flag

此显式语法提供了新功能，例如单参数分配 “-- param name:= value ``. For further reference and rationale, check the ROS command line arguments design document 。 [待校准@4714]

警告

以前的语法已被弃用，将在下一个版本中删除。 [待校准@4715]

已知问题 [待校准@4348]

[需手动修复的语法] [ros2/rosidl#402] find_package(PCL) 干扰ROS接口的产生。解决办法: 在 * rosidl_generate_interfaces() 之后调用 find_package(PCL) *。 [待校准@4716]
[需手动修复的语法] [ros2/rclcpp#893] “rclcpp:: 上下文 `` is not destroyed because of a reference cycle with `` rclcpp:: 图形列表”。这会导致内存泄漏。由于存在破坏ABI的风险，修复程序尚未返回。 [待校准@4633]

发布前的时间表 [待校准@4634]

发布前的几个里程碑: [待校准@4635]

9月30日星期一 (阿尔法) [待校准@4717]
核心包的第一个发行版本可用。从现在开始可以进行测试 (某些功能可能尚未登陆)。 [待校准@4637]

10月18日星期五 [待校准@4718]
核心包的API和功能冻结在此之后，仅应进行错误修复发行版本。新包可以独立发布。 [待校准@4719]

10月24日星期四 (测试版) [待校准@4720]
核心包的更新发行版本可用。最新功能的附加测试。 [待校准@4641]

11月13日星期三 (发布候选人) [待校准@4721]
核心包的更新发行版本可用。 [待校准@4645]

11月19日星期二 [待校准@4722]
项目完结，系统自动填充内容 rosdistro 回购协议中没有Eloquent的PRs将被合并 (发布公告后重新开放)。 [待校准@4723]