功能状态
下面列出的功能在当前的ROS 2版本中可用。除非另有说明，否则这些功能适用于所有受支持的平台 (Ubuntu 20.04、macOS 10.14)。x、Windows 10) 、DDS实现 (eProsimaFast DDS、RTI Connext DDS和EclipseCycloneDDS) 和编程语言客户端库 (c ++ 和Python)。有关未来计划的开发版本，请参阅 Roadmap 。 [待校准@10366]
功能 |
链接 |
备注 |
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采用DDS的发现、传输和序列化 |
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对 多个DDS实现 的支持，在运行时选择 [小鱼@10372] |
目前完全支持EclipseCycloneDDS、eProsimaFast DDS和RTI Connext DDS。 [待校准@10374] |
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共同核心客户端库包裹语言特定的库 [待校准@10375] |
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通过话题发布/订阅 |
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客户端（clients）和服务端（services） [小鱼@10379] |
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设置/检索参数 [待校准@10381] |
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ROS 1 - ROS 2通讯bridge [小鱼@10383] |
可用于话题和服务，尚未用于动作。 [待校准@10385] |
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处理非理想网络的服务质量设置 |
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内部和进程间通讯使用相同的API [小鱼@10388] |
目前仅在C++ 中。 [待校准@10390] |
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节点组件在编译、链接、加载或运行时的组件 [待校准@10391] |
目前仅在C++ 中。 [待校准@10390] |
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支持具有托管生命周期的节点 [待校准@10393] |
目前仅在C++ 中。 [待校准@10390] |
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DDS-安全支持 [待校准@10395] |
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命令行反思工具使用可扩展帧工作 [待校准@10397] |
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用于协调多个节点的Launch系统 [待校准@10399] |
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节点和话题的命名空间支持 [待校准@10401] |
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ROS名称的静态重新映射 [待校准@10403] |
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全ROS 2移动机器人演示 [待校准@10405] |
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对实时代码的初步支持 [待校准@10407] |
仅限Linux。不适用于快速RTPS。 [待校准@10409] |
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"bare-metal" 微控制器的初步支持 [小鱼@10410] |
除了核心功能的平台，最大影响ROS来其丰富的资源包。以下几个使用频率较高的包在最新发布程序中是有效的: [小鱼@10412]