贝塔2 (代号'r2b2'; 2017年7月) [待校准@1641]

支持的平台 [待校准@1608]

我们在三个平台上支持ROS 2 Beta 2: Ubuntu 16.04 (Xenial) 、macOS 10.12 (斯莱瑞) 和Windows 10。我们为所有3个平台提供二进制包和如何从源文件编译的说明 (见 install instructions as well as documentation )。 [待校准@1642]

特征 [待校准@1610]

自Beta 1发布以来的改进 [待校准@1643]

• Dds _ 安全支持 (又名SROS2，见 sros2 ) [待校准@1644]

• 面向Ubuntu Xenial的Debian包 [待校准@1645]

• Typesupport已重新设计，因此您只能构建单个可执行文件，并且可以通过设置环境变量来选择可用的RMW实现之一 (请参阅 documentation) 。 [待校准@1646]

• 节点和话题的命名空间支持 (参见 design article ，参见下面的已知问题)。 [待校准@1647]

• 一组使用可扩展 ros2 命令的命令行工具 (见 conceptual article) [待校准@1648]

• C/C中日志消息的一组宏 (请参阅 rcutils 的API文档)。 [待校准@1649]

新例程应用程序 [待校准@1650]

• [需手动修复的语法] Turtlebot 2 demos 使用以下已 (部分) 转换为ROS 2的仓库 (仅限Linux): [待校准@1651]

  • ros_astra_camera

  • depthimage_to_laserscan

  • pcl_conversions

  • cartographer

  • cartographer_ros

  • ceres-solver

  • navigation

  • teleop_twist_keyboard

  • joystick_drivers

  • teleop_twist_joy

• Dummy_robot demo:

  • robot_model

  • robot_state_publisher

从以前的Alpha/Beta发行版本中选择功能 [待校准@1665]

完整列表见 earlier release notes. [待校准@1619]

• ROS 2客户端库的C++ 和Python实现，包括以下api: [待校准@1620]

  • 发布和订阅ROS话题 [待校准@1621]

  • 请求和回复ROS服务 (同步 (仅限C++) 和异步) [待校准@1622]

  • 获取和设置ROS参数 (仅C++，同步和异步) [待校准@1623]

  • 定时调用 [待校准@1624]

• 支持多个DDS/RTPS之间的互操作性实现 [待校准@1625]

  • [需手动修复的语法]eProsima快速RTPS是我们的默认实现，并包含在二进制包中 [待校准@1626]

  • 支持RTI Connext: 从源文件构建以试用 [待校准@1627]

  • 我们最初支持PrismTech OpenSplice，但目前支持它 [待校准@1666]

• 用于网络事件的图API [待校准@1629]

• 分布式发现 [待校准@1630]

• 用于发布和订阅兼容DDS实现的实时安全代码路径 (目前仅Connext) [待校准@1631]

  • 支持自定义分配器 [待校准@1632]

• [需手动修复的语法]ROS 1 <-> ROS 2动态bridge节点 [待校准@1633]

• Executor线程模型 (仅限c ++) [待校准@1667]

• 在编译/链接/运行时组成节点的组件模型 [待校准@1668]

• 使用标准生命周期的托管组件 [待校准@1669]

• 具有新功能的扩展 .msg 格式: [待校准@1635]

  • 有界数组 [待校准@1636]

  • 默认值 [待校准@1637]

已知问题 [待校准@1638]

• 我们正在追踪不同仓库的问题，但主要的切入点是 ros2/ros2 issue tracker [待校准@1639]

• 我们想强调 known issue 我们望着它不允许两个话题相同基本名称但不同命名空间有不同类型使用 rmw_connext_cpp 。 [待校准@1670]

• 具有较长响应的服务不适用于快速RTPS。该修复程序虽然不是beta2的一部分，但在上游可用，因此您可以通过使用快速RTPS主分支从源文件构建来解决此问题。 [待校准@1671]