使用eProsima Fast DDS [Alyssa@5417]

eProsima Fast DDS是一个完整的开源DDS实现，用于实时嵌入式架构和操作系统。另请参阅: https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds [Alyssa@5418]

先决条件

有 rosdep installed

安装包

最简单的方法是从ROS 2 apt仓库安装。

sudo apt install ros-galactic-rmw-fastrtps-cpp

从源文件构建

从源文件构建也是另一种安装方式。

首先，在ROS 2工作空间源文件目录中克隆Fast DDS和rmw_fastrtps。 [Alyssa@5419]

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

然后，为Fast DDS安装必要的包。

cd ..
rosdep install --from src -i

最后，运行colcon build。

colcon build --symlink-install

切换到rmw_fastrtps

eProsima Fast DDSRMW可以通过指定环境变量来选择: [Alyssa@5422]

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

另请参阅: Working with multiple RMW implementations

运行talker和listener [Alyssa@5398]

现在运行 talker 和 listener 测试Fast DDS。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener