功能理念
以下是无特定顺序的功能想法。该列表包含我们认为重要的功能，并且可以在深入研究新功能之前对ROS 2. 请与我们取得联系 做出良好贡献。我们可以提供指导，并将您与其他开发人员联系起来。 [小鱼@5186]
设计/概念
IDL 格式 [小鱼@5188]
利用新功能，如将常量分组到枚举中 [待校准@5189]
仅使用常量和/或声明范围的参数将用法扩展到
.idl文件 [待校准@5190]重温IDL接口命名的约束，参见 ros2/design#220 [待校准@5191]
创建迁移计划ROS 1 -> ROS 2过渡 [待校准@5192]
节点名称的唯一性，参见 ros2/design#187 [待校准@5193]
一个节点的具体 "API" 在话题/服务等方面的描述格式，见 ros2/design#266 [待校准@5194]
基础设施和工具
构建 [小鱼@5196]
合并 https://build.ros2.orgv和vhttps://ci.ros2.org [小鱼@5197]
支持macOS [小鱼@5198]
Windows和macOS包
[需手动修复的语法]
colcon的支持配置文件 [待校准@5200]
文档 [待校准@5201]
弃用 https:// design.ros2.org。内容移动到https://github.com/ros2/ros2_documentation或删除。 [小鱼@5202]
修复每个包的文档生成器，以便能够记录构建工件，即信息、服务、动作等。 [待校准@5203]
使https://文档。ros2.org/en/ros2_documentation自动调用y重建变更https://github.com/ros2/ros2_documentation。 [待校准@5204]
amentdocumentation [待校准@5205]添加将ROS 2与Jupyter笔记本一起使用的文档示例。 [待校准@5206]
添加用于实施新RMW的文档。 [待校准@5207]
提供三种不同的内容: [待校准@5208]
[需手动修复的语法] "demos" 展示特征并用测试覆盖它们 [待校准@5209]
[需手动修复的语法] "examples" 展示了一种简单/简约的用法，它可能有多种方法来做某事 [待校准@5210]
包含更多维基评论和锚的 "tutorials" (教授一种推荐的方式) [待校准@5211]
新功能
尾随的星星表示粗略的努力: 小1星，中2星，大3星。 [待校准@5213]
日志改进 [* / *] [待校准@5214]
在文件中指定的配置 [待校准@5215]
按日志记录器配置 (启用例如
rqt_logger_level) [待校准@5216]
时间相关 [待校准@5217]
基于时钟的支持率和睡眠 [待校准@5218]
其他图形API功能 [* / *] [待校准@5219]
所有 (尤其是远程) 话题的自检QoS设置 [待校准@5220]
拉ROS 1主应用编程接口: https://wiki.ros.org/ROS/ 主应用编程接口 [待校准@5221]
基于事件的通知 [待校准@5222]
需要rmw接口的知识，需要扩展 [待校准@5223]
遗嘱执行人 [待校准@5224]
性能改进 (主要围绕等待集) [待校准@5225]
确定性排序 (公平调度) [待校准@5226]
使用调用回组 [待校准@5227]
解耦waitables [待校准@5228]
消息生成 [待校准@5229]
开箱即用不支持的语言的追赶消息生成 [待校准@5230]
在消息中修改字段名称以避免语言特定的关键字 [待校准@5231]
通过在同一个Python解释器中运行它们来提高生成器性能 [待校准@5232]
Launch [待校准@5233]
支持在传递包含参数的结果之前使用
xacro进行替换的用例 [待校准@5234]使用pytest进行launch测试 [待校准@5235]
支持launch多节点可执行文件 (即手工合成) [待校准@5236]
扩展对launchXML/YAML的支持: 事件和事件处理程序、标签命名空间和别名 [待校准@5237]
罗斯包 [待校准@5238]
支持录音服务 (和动作) [待校准@5239]
ros1 _ bridge [待校准@5240]
支持桥接动作 [待校准@5241]
RMW配置 [待校准@5242]
中间件配置的统一标准方式 [待校准@5243]
重新映射 [* / *] [待校准@5244]
通过服务接口动态重新映射和别名 [待校准@5245]
类型伪装 [*] [待校准@5246]
拉·ROS 1的信息特征: https://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesSerializationAndAdaptingTypes [待校准@5247]
需要类型支持系统的知识 [待校准@5248]
扩展实时安全性 [*] [待校准@5249]
对于服务、客户和参数 [待校准@5250]
公开更多与实时性能相关的服务质量参数 [待校准@5251]
实时安全的进程内消息传递 [待校准@5252]
多机器人支持功能和例程 [*] [待校准@5253]
不希望所有机器人上的所有节点共享同一个域 (并相互发现) [待校准@5254]
设计如何 “分割” 系统 [待校准@5255]
支持DDS/RTPS实现: [待校准@5256]
Connext 6，见 ros2/rmw_connext#375 [待校准@5257]
项目完结，系统自动填充内容 [待校准@5258]
RTI的微实现 [*] [待校准@5259]
安全改进: [待校准@5260]
安全配置中的更多粒度 (仅允许身份验证、身份验证和加密等) [*] [待校准@5261]
集成DDS-安全日志插件 (聚合安全事件并通过ROS界面向用户报告的统一方式) [*] [待校准@5262]
密钥存储安全性 (目前，密钥仅存储在文件系统中) [*] [待校准@5263]
更加用户友好的界面 (使指定安全配置更加容易)。也许是Qt图形用户界面？这个图形用户界面也可以以某种方式帮助分发密钥。[*] [待校准@5264]
用一些用户界面来表达 "please secure this running system" 的一种方式，它可以为当前运行的所有内容自动生成密钥和策略。[* *] [待校准@5265]
如果有用于保护密钥或加速加密/签名消息的特定于硬件的功能，那么添加到尚未使用它的DDS/RTPS实现中可能会很有趣。项目完结，系统自动填充内容 [待校准@5266]
减少技术债务
修复https:// ci.ros2.org/view/nightly上的碎片测试。 [小鱼@5268]
能够使用诸如valgrind、clang-clean、clang静态分析 (扫描构建) 、ASAN、TSAN、UBSAN等工具运行 (所有) 单元测试。 [待校准@5269]
API审查，在rclcpp和rclpy中指定调用面向用户的API [待校准@5270]
将rclcpp API重构为专注于单个方面的单独包，rclcpp之后仍应提供组合的面向用户的API [待校准@5271]
重新访问消息分配器，考虑使用std::polymorphic_allocator来解决问题 [待校准@5272]
将设计文档与实现同步/协调。 [待校准@5273]
发布前回顾性审查 (api、文档等) [待校准@5274]
地址/分类待办票据 [待校准@5275]
解决代码/文档中的待办事项 [待校准@5276]
删除tinyxml作为依赖项 [待校准@5277]