ROS 2 α 发行版本 (2015年8月-2016年10月) [待校准@1527]

这是ROS 2的8 alpha发行版本的先前分离页面的合并版本。 [待校准@1529]

我们希望你能尝试一下和 provide feedback. [待校准@1530]

ROS 2 alpha8版本 (代号 * 钩环 *; 2016年10月) [待校准@1531]

对支持的DDS供应商的更改 [待校准@1532]

ROS 2支持多中间件实现 (详情见 this page )。在Alpha 8之前，ROS 2一直支持为eProsima的快速RTPS RTI's Connext and PrismTech's OpenSplice实现ROS中间件。为了简化我们的工作，从Alpha 8开始，将支持快速RTPS和Connext (静态)，默认情况下会提供快速RTPS ( now Apache 2.0-licensed )。 [待校准@1533]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的改进是: [待校准@1536]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha7版本 (代号 * 胶枪 * ; 2016年7月) [待校准@1544]

需要新版本的Ubuntu [待校准@1545]

直到Alpha 6 ROS 2针对Ubuntu Trusty Tahr (14.04)。截至目前，Alpha ROS 2的目标是Ubuntu Xenial Xerus (16.04)，以受益于新版本的编译器、CMake、Python等。 [待校准@1546]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha6发布 (代号 * 紧固件 *; 2016年6月) [待校准@1553]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha5版本 (代号 * 环氧树脂 *; 2016年4月) [待校准@1561]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha4发布 (代号 * 胶带 *; 2016年2月) [待校准@1565]

背景

解释在 design article ，我们从事开发版本的新的主要版本ROS，调用了 “ROS 2。“ 而潜在的概念 (例如g.，发布/订阅消息) 和目标 (例如g.，灵活性和可重用性) 与ROS 1相同，我们借此机会对系统进行实质性更改，包括更改一些核心api。要对这些变化及其基本原理进行更深入的处理，请咨询另一 ROS 2 design articles 。 [待校准@1567]

状态

2016年2月17日，我们将发布ROS 2 alpha4，代号为胶带。此版本的主要目标是增加更多功能，同时解决我们收到的先前发行版本的反馈。为此，我们构建了一套 demos ，展示了ROS 2的一些关键特征。我们鼓励你尝试这些例程，看代码实现他们， provide feedback. 我们特别想知道如何 (或低) 我们正在处理对您很重要的用例。 [待校准@1569]

目标受众 [待校准@1570]

虽然欢迎每个人尝试例程并浏览代码，但我们的目标是已经对ROS 1开发版本有经验的人。在这一点上，ROS 2文档非常稀少，并且通过与ROS 1相比的方式来解释系统的大部分内容。 [待校准@1571]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

  • 改进的类型支持基础设施，包括对C的支持 [待校准@1572]

  • 初步Python客户端库，仅支持发布服务器和订阅。请注意，API可能会发生变化，而且还远未完成! [待校准@1573]

  • 在C API中为ROS时间添加了结构 (仍然需要capi API) [待校准@1574]

    • 可扩展 "time sources" 的新概念对于ROS时间，默认时间源文件将类似于ROS 1 (实施待定) [待校准@1575]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha3发布 (代号 * 水泥 *; 2015年12月) [待校准@1576]

背景

解释在 design article ，我们从事开发版本的新的主要版本ROS，调用了 “ROS 2。“ 而潜在的概念 (例如g.，发布/订阅消息) 和目标 (例如g.，灵活性和可重用性) 与ROS 1相同，我们借此机会对系统进行实质性更改，包括更改一些核心api。要对这些变化及其基本原理进行更深入的处理，请咨询另一 ROS 2 design articles 。 [待校准@1567]

状态

2015年12月18日，我们将发布代号为水泥的ROS 2 alpha3。此版本的主要目标是增加更多功能，同时解决我们收到的先前发行版本的反馈。为此，我们构建了一套 demos ，展示了ROS 2的一些关键特征。我们鼓励你尝试这些例程，看代码实现他们， provide feedback. 我们特别想知道如何 (或低) 我们正在处理对您很重要的用例。 [待校准@1577]

目标受众 [待校准@1570]

虽然欢迎每个人尝试例程并浏览代码，但我们的目标是已经对ROS 1开发版本有经验的人。在这一点上，ROS 2文档非常稀少，并且通过与ROS 1相比的方式来解释系统的大部分内容。 [待校准@1571]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

  • 更新了 rcl 界面。 [待校准@1578]

  • 在rclcpp中增加了对使用TLSF (两级分离拟合) 分配器的支持，这是一种用于嵌入式和实时系统的内存分配器设计。 [待校准@1582]

  • 提高了MultiThreadedExecutor的效率，并通过多线程执行修复了许多错误，这些错误现在正在CI上进行测试。 [待校准@1583]

  • 新增取消执行者从调用后调用ed自旋。 [待校准@1584]

  • 增加了计时器通过支持计时器调用来取消自身的功能，该计时器调用接受对自身的引用作为函数参数。 [待校准@1585]

  • 添加了不允许多个线程进入Executor::spin的检查。 [待校准@1586]

  • 提高了许多被sporadi调用y失败的测试的可靠性。 [待校准@1587]

  • 增加了对使用快速RTPS的支持 (而不是例如OpenSplice或Connext)。 [待校准@1588]

  • tf2的部分端口，包括核心库和核心命令行工具。 [待校准@1589]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha2发布 (代号 * 打包线 *; 2015年10月) [待校准@1590]

背景

解释在 design article ，我们从事开发版本的新的主要版本ROS，调用了 “ROS 2。“ 而潜在的概念 (例如g.，发布/订阅消息) 和目标 (例如g.，灵活性和可重用性) 与ROS 1相同，我们借此机会对系统进行实质性更改，包括更改一些核心api。要对这些变化及其基本原理进行更深入的处理，请咨询另一 ROS 2 design articles 。 [待校准@1567]

状态

2015年11月3日，我们将发布代号为Baling wire的ROS 2 alpha2。此版本的主要目标是添加更多功能，同时解决我们收到的有关先前alpha 1版本的反馈。为此，我们构建了一套 demos ，展示了ROS 2的一些关键特征。我们鼓励你尝试这些例程，看代码实现他们， provide feedback. 我们特别想知道如何 (或低) 我们正在处理对您很重要的用例。 [待校准@1591]

目标受众 [待校准@1570]

虽然欢迎每个人尝试例程并浏览代码，但我们的目标是已经对ROS 1开发版本有经验的人。在这一点上，ROS 2文档非常稀少，并且通过与ROS 1相比的方式来解释系统的大部分内容。 [待校准@1571]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]

ROS 2 alpha1版本 (代号 * 锚 *; 2015年8月) [待校准@1596]

背景

解释在 design article ，我们从事开发版本的新的主要版本ROS，调用了 “ROS 2。“ 而潜在的概念 (例如g.，发布/订阅消息) 和目标 (例如g.，灵活性和可重用性) 与ROS 1相同，我们借此机会对系统进行实质性更改，包括更改一些核心api。要对这些变化及其基本原理进行更深入的处理，请咨询另一 ROS 2 design articles 。 [待校准@1567]

状态

2015年8月31日，我们将发布代号为Anchor的ROS 2 alpha1。我们这个版本的主要目标是让您有机会了解ROS 2是如何工作的，特别是它与ROS 1的不同之处。为此，我们构建了一套 demos ，展示了ROS 2的一些关键特征。我们鼓励你尝试这些例程，看代码实现他们， provide feedback. 我们特别想知道如何 (或低) 我们正在处理对您很重要的用例。 [待校准@1597]

目标受众 [待校准@1570]

虽然欢迎每个人尝试例程并浏览代码，但我们的目标是已经对ROS 1开发版本有经验的人。在这一点上，ROS 2文档非常稀少，并且通过与ROS 1相比的方式来解释系统的大部分内容。 [待校准@1571]

范围 [待校准@1534]

正如 "alpha" 限定符所暗示的，ROS 2的发布还远未完成。你不应该期望从ROS 1切换到ROS 2，也不应该期望用ROS 2构建一个新的机器人控制系统。相反，您应该期望尝试一些例程，探索代码，也许编写自己的例程。 [待校准@1535]

此版本中包含的主要功能是: [待校准@1547]

以上未列出的几乎所有内容都不包含在此版本中。接下来的步骤在 Roadmap. 中描述。 [待校准@1543]