ROS 2 documentation
  • 安装
    • 在Ubuntu Linux上构建ROS 2
    • 在Ubuntu Linux上安装ROS 2
    • 通过Debian包安装ROS 2
    • 在macOS上构建ROS 2
    • 在macOS上安装ROS 2
    • 在Windows上构建ROS 2
    • 在Windows上安装ROS 2
    • 在Fedora Linux上构建ROS 2
    • 安装最新的ROS 2开发版本
    • 维护ROS 2Foxy源文件的检出
    • 用于测试的替代安装源
    • 安装DDS实现
      • 安装Connext安全插件
      • 安装RTI Connext DDS的大学或评估版本
      • 使用Eclipse Cyclone DDS [Alyssa@5384]
      • 使用GurumNetworks GurumDDS [Alyssa@5400]
      • 使用eProsima Fast DDS [Alyssa@5417]
  • 文档指南
  • 教程
    • 配置ROS 2环境
    • 介绍turtlesim和rqt
    • 了解ROS 2节点
    • 理解ROS 2话题
    • 了解ROS 2服务
    • 理解ROS 2参数
    • 理解ROS 2动作
    • 使用rqt_控制台 [待校准@8152]
    • 介绍ROS 2launch [待校准@7541]
    • 记录和回放数据 [待校准@8079]
    • 创建工作空间 [待校准@9276]
    • 创建您的第一个ROS 2包 [待校准@7117]
    • 编写简单的发布者和订阅者 (c ++) [待校准@9345]
    • 编写简单的发布者和订阅者 (Python) [待校准@9432]
    • 编写简单的服务和客户端 (c ++) [待校准@9393]
    • 编写简单的服务和客户端 (Python) [待校准@9468]
    • 创建自定义ROS 2 msg 和 srv 文件 [待校准@7179]
    • 在ROS 2接口上扩展 [待校准@8284]
    • 在类 (c ++) 中使用参数 [待校准@9209]
    • 在类中使用参数 (Python) [待校准@9249]
    • 开始使用ros2doctor [待校准@7450]
    • 创建和使用插件 (c ++) [待校准@7851]
    • 创建动作 [待校准@6711]
    • 编写动作服务器和客户端 (c ++) [待校准@6753]
    • 编写动作服务器和客户端 (Python) [待校准@6825]
    • 在单个进程中组合多个节点
    • 使用colcon构建包
    • Launch教程 [待校准@7600]
      • 创建launch文件 [待校准@7562]
      • 使用Launch运行/监控多节点 [小鱼@7614]
      • 在launch文件中使用替换 [待校准@7737]
      • 在launch文件中使用事件处理程序 [待校准@7641]
      • 在大型项目中使用ROS 2launch [待校准@7674]
    • tf2教程 [待校准@8518]
      • tf2简介 [待校准@8434]
      • 编写tf2静态广播器 (Python) [待校准@8739]
      • 编写tf2静态广播器 (c ++) [待校准@8697]
      • 编写tf2广播器 (Python) [待校准@8660]
      • 编写tf2广播器 (c ++) [待校准@8621]
      • 编写tf2监听程序 (Python) [待校准@8691]
      • 编写tf2监听程序 (c ++) [待校准@8673]
      • 添加帧 (Python) [待校准@8390]
      • 添加帧 (c ++) [待校准@8354]
      • 学习tf2和时间 (Python) [待校准@8480]
      • 学习tf2和时间 (c ++) [待校准@8463]
      • 时间穿梭tf2 (Python) [待校准@8570]
      • 时间穿梭带tf2 (C++) [待校准@8545]
      • 调试tf2问题 [待校准@8396]
      • 四元数基金amentals [待校准@8494]
      • 使用stamped数据类型与tf2_ros: MessageFilter [待校准@8578]
    • URDF教程 [待校准@9047]
      • 从头开始用URDF构建视觉机器人模型 [待校准@8996]
      • 用URDF建立可移动机器人模型 [待校准@8974]
      • 向URDF模型添加物理和碰撞属性 [待校准@8927]
      • 使用Xacro清理URDF文件 [待校准@9075]
      • 将URDF与robot_state_发布者结合使用 [待校准@9049]
    • ROS 2话题统计教程 (c ++)
    • 使用Fast DDS Discovery Server作为发现协议 [社区贡献] [待校准@7319]
    • 实现自定义内存分配器
    • 设置机器人仿真 (Webots) [待校准@8222]
    • IBM Cloud Kubernetes上的ROS2 [社区-贡献] [待校准@7232]
    • 带有ROS 2和rviz2的Eclipse Oxygen [社区贡献] [待校准@7387]
    • 为ROS 2构建实时Linux [社区-贡献] [待校准@6954]
    • 从您自己的节点记录一个包 [待校准@7994]
    • 使用eclipse 2021-06构建ROS 2包 [待校准@6926]
    • 使用服务质量设置处理有损网络 [待校准@7902]
    • 具有托管生命周期的节点管理 [待校准@7809]
    • 高效的进程内通讯
    • 使用ROS 1bridge用rosbag记录和回放话题数据 [待校准@8125]
    • ROS 2中的实时编程 [待校准@7931]
    • 尝试dummy robot例程 [待校准@9496]
    • 日志和日志记录器配置例程 [待校准@7762]
  • 问题指南
    • 安装故障诊断 [Alyssa@6086]
    • 开发ROS 2包 [待校准@6065]
    • ament_cmake用户文档
    • ament_cmake_python用户文档 [小鱼@5911]
    • 迁移launch文件ROS 1ROS 2 [待校准@6189]
    • 对ROS 2Launch文件使用Python、XML和YAML [待校准@6162]
    • 使用ROS 2launch到launch可组合节点 [待校准@6284]
    • 将YAML参数文件从ROS 1迁移到ROS 2 [待校准@6401]
    • 通过命令行将ROS参数传递给节点 [待校准@6297]
    • 同步与异步服务的客户端对比 [Alyssa@6523]
    • DDS调优指南
    • rosbag2: 重载QoS策略 [待校准@6323]
    • 使用多个ROS 2中间件实现 [待校准@6619]
    • 交叉编译 [待校准@5934]
    • 发布带有bloom的ROS 2包 [待校准@6488]
    • 将Python包与ROS 2结合使用 [待校准@6562]
    • 将RQt插件移植到Windows [待校准@6413]
    • 在Docker中运行ROS 2节点 [社区-贡献] [待校准@6510]
    • ROS 2包维护者指南 [待校准@6336]
    • 构建自定义Debian包
    • 话题vs服务vs动作 [小鱼@6548]
    • 使用变体 [待校准@6582]
    • 使用 ros2 param 命令行工具 [待校准@6597]
    • 从源码构建RQt
      • 在macOS上从源文件构建RQt [待校准@6459]
      • 在Windows 10上从源文件构建RQt [待校准@6467]
  • 概念
    • ROS_DOMAIN_ID
    • 关于不同的ROS 2 DDS/RTPS供应商
    • 关于日志和日志记录器配置
    • 关于服务质量(QOS)设置 [小鱼@9945]
    • 关于ROS 2客户端库
    • 关于ROS 2接口 [待校准@10102]
    • 关于ROS 2中的参数 [待校准@10066]
    • 执行器
    • 关于话题统计
    • 使用命令行工具进行自检
    • RQt的概述和使用
    • 关于组件
    • ament和catkin的混合研究(catment) [Alyssa@9595]
    • 关于交叉编译
    • 关于tf2 [待校准@10229]
    • 关于构建系统
    • 关于内部ROS 2接口
    • 关于ROS 2中间件实现
    • ROS 2客户端接口 (客户端库)
  • 贡献
    • ROS 2开发人员指南 [待校准@449]
    • 代码样式和语言版本 [待校准@231]
    • 质量指南: 确保代码质量 [待校准@1031]
    • 从ROS 1迁移指南 [待校准@799]
      • 来自ROS 1的Python迁移指南 [待校准@1022]
    • ROS Build Farms [待校准@186]
    • Windows提示和技巧 [待校准@1124]
    • 为ROS 2文档做出贡献 [待校准@385]
  • 联系
  • ROSCon内容
  • 发行版
    • ROS 2 α 发行版本 (2015年8月-2016年10月) [待校准@1527]
    • 贝塔1 (代号'Asphalt'; 2016年12月) [待校准@1607]
    • 贝塔2 (代号'r2b2'; 2017年7月) [待校准@1641]
    • 贝塔3 (代号'r2b3'; 2017年9月) [待校准@1672]
    • ROS 2Ardent阿帕隆 (代号'ardent'; 2017年12月) [待校准@4310]
    • ROS 2 Bouncy Bolson (代号'bouncy'; 2018年6月) [待校准@4351]
    • ROS 2Crystal Clemmys (代号'crystal'; 2018年12月) [待校准@4379]
    • ROS 2DashingDiademata (代号'dashing'; 2019年5月31日) [待校准@4458]
    • ROS 2EloquentElusor (代号'eloquent'; 2019年11月22日) [待校准@4648]
    • ROS 2FoxyFitzroy (代号'foxy'; 2020年6月5日) [待校准@4724]
    • ROS 2GalacticGeochelone (代号'galactic'; 2021年5月) [待校准@4870]
    • ROS 2GalacticGeochelone完整变更日志 [待校准@1691]
    • ROS 2Humble Hawksbill (代号'humble'; 2022年5月) [待校准@5066]
    • ROS 2Rolling Ridley (代号'rolling'; 2020年6月) [待校准@5150]
  • 功能状态
  • 开发计划（Roadmap）
  • 功能理念
  • 项目管理
    • ROS 2技术指导委员会章程
    • ROS 2 TSC申请人加入流程 [小鱼@1387]
    • 如何成立社区工作组 [待校准@1272]
  • 营销材料
  • 相关项目
    • Intel ROS2 项目
    • NVIDIA ROS 2 项目
  • 相关术语
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  • 教程 »
  • URDF教程 [待校准@9047]
  • 在 GitHub 上修改

URDF教程 [待校准@9047]

URDF (统一机器人描述格式) 是一种文件格式，用于在ROS中指定机器人的几何形状和组织。 [待校准@9048]

  • 从头开始用URDF构建视觉机器人模型 [待校准@8996]
  • 用URDF建立可移动机器人模型 [待校准@8974]
  • 向URDF模型添加物理和碰撞属性 [待校准@8927]
  • 使用Xacro清理URDF文件 [待校准@9075]
  • 将URDF与robot_state_发布者结合使用 [待校准@9049]
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