RQt的概述和使用

概述

RQt是一个图形用户界面（GUI）框架，以插件的形式实现各种工具和界面。可以在RQt中将所有现有的GUI工具作为可停靠的窗口运行！这些工具仍然可以以传统的独立方法运行，但是RQt使在单个屏幕布局中管理所有各种窗口变得更加容易。 [Alyssa@10202]

您可以通过以下方式轻松运行任何RQt工具/插件: [待校准@10203]

rqt

此GUI允许您选择系统上任何可用的插件。您也可以在独立的窗口中运行插件。例如，RQt Python控制台: [Alyssa@10204]

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以以 Python 或 C++ 为RQt创建自己的插件， 超过20个插件 是在ROS 1中创建的，这些插件目前正在移植到ROS 2 (截至2018年12月， 更多信息请参阅此处 )。 [Alyssa@10205]

RQt组件结构

RQt由三个元包组成: [待校准@10211]

  • rqt - 核心基础建设模块 [Alyssa@10212]

  • rqt_common_plugins - 用于构建工具的后端工具。 [Alyssa@10213]

    待办（TODO）: 截至2018年12月，此元包在ROS 2中不可用，因为尚未移植它包含的所有插件。 [Alyssa@10214]

  • rqt_robot_plugins - 运行时和机器人交互的工具 [Alyssa@10215]

    待办（TODO）: 截至2018年12月，此元包在ROS 2中不可用，因为尚未移植它包含的所有插件。 [Alyssa@10214]

RQ框架的优势 [Alyssa@10216]

与从头开始构建您自己的图形用户界面（GUIs）相比: [Alyssa@10217]

从系统架构的角度来看: [待校准@10222]

  • 支持多平台 (基本上支持 QT 和ROS运行在任何平台) 和多语言 ( Python , C++)。 [Alyssa@10223]

  • 可管理的生命周期: 使用通用API的RQt插件使维护和重用更加容易。 [待校准@10224]