贝塔3 (代号'r2b3'; 2017年9月) [待校准@1672]

支持的平台 [待校准@1608]
特征 [待校准@1610]
已知问题 [待校准@1638]

支持的平台 [待校准@1608]

我们在三个平台上支持ROS 2 Beta 3: Ubuntu 16.04 (Xenial) 、macOS 10.12 (斯莱瑞) 和Windows 10。我们为所有3个平台提供二进制包和如何从源文件编译的说明 (见 install instructions as well as documentation )。 [待校准@1673]

特征 [待校准@1610]

自Beta 2发布以来的改进 [待校准@1674]

Python中的执行模型，Python C扩展中的许多内存管理修复 [待校准@1675]
Experimental rewrite of ros_control
向用户暴露DDS实施特定符号 (用于快速RTPS和Connext) (参见 example ) [待校准@1677]
蟒蛇日志 API [待校准@1678]
修复了各种包中的几个内存泄漏和竞争条件 [待校准@1679]
PrismTech提供的对OpenSplice (在Linux和Windows atm上) 的读取支持 [待校准@1680]
使用bloom (无补丁) 制作ROS 2发行版本 [待校准@1681]

新例程应用程序 [待校准@1650]

HSR demo
- 使用ROS 2操纵杆控制器远程控制HSR机器人 [待校准@1683]
- 在HSR的Docker容器中运行 ros1_bridge (因为机器人在Ubuntu Trusty上运行ROS 1) [待校准@1684]
- 运行ROS 2开发版本的 rviz to visualize sensor data from the robot etc. (see video ) [待校准@1685]

从以前的Alpha/Beta发行版本中选择功能 [待校准@1665]

完整列表见 earlier release notes. [待校准@1619]

ROS 2客户端库的C++ 和Python实现，包括以下api: [待校准@1620]
- 发布和订阅ROS话题 [待校准@1621]
- 请求和回复ROS服务 (同步 (仅限C++) 和异步) [待校准@1622]
- 获取和设置ROS参数 (仅C++，同步和异步) [待校准@1623]
- 定时调用 [待校准@1624]
支持多个DDS/RTPS之间的互操作性实现 [待校准@1625]
- [需手动修复的语法]eProsima快速RTPS是我们的默认实现，并包含在二进制包中 [待校准@1626]
- 支持RTI Connext: 从源文件构建以试用 [待校准@1627]
- PrismTech OpenSplice: 请参阅以下限制 [待校准@1686]
用于网络事件的图API [待校准@1629]
分布式发现 [待校准@1630]
用于发布和订阅兼容DDS实现的实时安全代码路径 (目前仅Connext) [待校准@1631]
- 支持自定义分配器 [待校准@1632]
[需手动修复的语法]ROS 1 <-> ROS 2动态bridge节点 [待校准@1633]
Executor线程模型 (c ++ 和Python) [待校准@1687]
在编译/链接/运行时组成节点的组件模型 [待校准@1668]
使用标准生命周期的托管组件 [待校准@1669]
具有新功能的扩展 .msg 格式: [待校准@1635]
- 有界数组 [待校准@1636]
- 默认值 [待校准@1637]

已知问题 [待校准@1638]

Windows Pythonlaunch文件可能挂起试图中止使用 Ctrl-C (见 issue )。为了继续使用被挂起命令阻止的shell，您可能希望使用进程监视器结束挂起的Python进程。 [待校准@1688]
OpenSplice支持目前不适用于MacOS。此外， access to native handles 尚未实施。 [待校准@1689]
使用Connext目前不允许具有相同基本名称但不同命名空间的两个话题具有不同的类型 (参见 issue )。 [待校准@1690]