使用GurumNetworks GurumDDS [Alyssa@5400]
rmw_gurumdds是使用GurumNetworks GurumDDS实现ROS中间件接口。有关GurumDDS的更多信息，请访问我们的网站: https://gurum.cc/index_eng [待校准@5401]
先决条件
以下描述假设你已经参考 通过Debian包安装ROS 2 或 :doc:` 在 Ubuntu Linux上构建ROS 2 <../Ubuntu-Development-Setup>` 完成了'Environment setup'流程。 [Alyssa@5402]
rmw_gurumdds需要GurumDDS-2.7.x版本。在linux系统上，ROS 2 apt仓库提供了GurumDDS的Debian包。即将支持GurumDDS的Windows二进制安装程序。 [Alyssa@5403]
GurumDDS需要许可证。请参阅下一页: https://gurum.cc/free_trial_eng.html 获得许可证后，将其移动到以下位置。 [Alyssa@5404]
DDS版本 |
许可位置 |
|---|---|
<= 2.7.2860 |
/etc/flame [Alyssa@5408] |
> = 2.7.2861 |
/etc/gurumnet |
安装包
最简单的方法是从ROS 2 apt仓库安装。安装ros-foxy-rmw-gurumdds-cpp后，gurumdds-2.7也已经安装了。 [Alyssa@5411]
sudo apt install ros-foxy-rmw-gurumdds-cpp
从源文件构建
从源文件构建也是另一种安装方式。
首先，在ROS 2工作空间源文件目录中克隆 rosidl_typesupport_gurumdds 和 rmw_gurumdds。 [Alyssa@5412]
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds ros2/rmw_gurumdds
git clone https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_gurumdds ros2/rosidl_typesupport_gurumdds
然后，为GurumDDS安装必要的包。
cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro foxy
最后，运行colcon build。
colcon build --symlink-install
切换到rmw_gurumdds
通过指定环境变量，从其他rmw切换到rmw_gurumdds。 [待校准@5415]
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp
运行talker和listener [Alyssa@5398]
现在运行 talker 和 listener 测试古GurumDDS。不要忘记通过安装脚本设置环境。 [Alyssa@5416]
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener