了解ROS 2服务
Goal目标: Learn使用命令行工具了解ROS 2中的服务。 [待校准@8183]
教程级别: 初学者 [Alyssa@7088]
时间: 10分钟 [Alyssa@7452]
内容
先决条件
本教程中提到的一些概念，如 nodes 和 topics ，在本系列的先前教程中有所介绍。 [待校准@8185]
你需要 turtlesim功能包 。 [机器人@8186]
和往常一样，不要忘记在 every new terminal you open 中源文件ROS 2。 [待校准@7566]
任务
1设置 [待校准@7567]
启动两个turtlesim节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle 。 [待校准@7815]
打开新终端并运行: [待校准@7339]
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行: [待校准@7816]
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2 ros2服务列表 [待校准@8187]
在新终端中运行 ros2 service list 命令将返回系统中当前活动的所有服务的列表: [待校准@8188]
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
你将会看到两个节点都有相同的六个服务，它们的名字中有 parameters 。几乎ROS 2中的每个节点都有这些构建参数的基础设施服务。在下一个教程中将会有更多关于参数的信息。在本教程中，将在讨论中省略参数服务。 [待校准@8189]
现在，让我们关注turtlesim特定服务， /clear ， /kill ， /reset ， /spawn ， /turtle1/set_pen ， /turtle1/teleport_absolute ， /turtle1/teleport_relative 。您可以在 “Introducing turtlesim and rqt” 教程中使用rqt调用与其中一些服务的交互。 [待校准@8190]
3 ros2服务类型 [待校准@8191]
服务具有描述服务的请求和响应数据如何构造的类型。服务类型的定义与话题类型相似，除了服务类型有两个部分: 一个用于请求的消息，另一个用于响应。 [待校准@8192]
要找出服务的类型，请使用以下命令: [待校准@8193]
ros2 service type <service_name>
让我们来看看turtlesim的 /clear 服务。在新终端中，输入命令: [待校准@8194]
ros2 service type /clear
应该返回: [待校准@8195]
std_srvs/srv/Empty
[需手动修复的语法] Empty 类型是指服务调用在发出请求时不发送任何数据，在收到响应时不接收任何数据。 [待校准@8196]
3.1 ros2服务列表-t [待校准@8197]
要同时查看所有活动服务的类型，您可以将 --show-types 选项 (缩写为 -t ) 附加到 list 命令中: [待校准@8198]
ros2 service list -t
它将返回: [待校准@8090]
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...
4 ros2服务查找 [待校准@8199]
如果要查找特定类型的所有服务，可以使用以下命令: [待校准@8200]
ros2 service find <type_name>
例如，您可以找到所有 Empty 类型化服务，如下所示: [待校准@8201]
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
它将返回: [待校准@8090]
/clear
/reset
5 ros2界面展示 [待校准@8202]
您可以从命令行调用服务，但首先需要了解输入参数的结构。 [待校准@8203]
ros2 interface show <type_name>.srv
要对 /clear 服务的类型 Empty 运行此命令: [待校准@8204]
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv
它将返回: [待校准@8090]
---
[需手动修复的语法] --- 将请求结构 (上) 与响应结构 (下) 分开。但是，正如你之前所了解的， Empty 型不发送或接收任何数据。所以，自然地，它的结构是空白的。 [待校准@8205]
让我们反思一个发送和接收数据类型的服务，比如 /spawn 。从 ros2 service list -t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 [待校准@8206]
要查看 /spawn 调用和请求中的参数，请运行以下命令: [待校准@8207]
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
它将返回: [待校准@8090]
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
[需手动修复的语法] --- 线上的信息告诉我们调用 /spawn 所需的参数。 x 、 y 和 theta 决定产卵海龟的位置， name 显然是可选的。 [待校准@8208]
在这种情况下，行下的信息不是您需要知道的，但它可以帮助您理解从调用中获得的响应的数据类型。 [待校准@8209]
6 ros2服务调用 [待校准@8210]
既然您知道什么是服务类型，如何找到服务的类型，以及如何找到该类型参数的结构，您可以使用以下方法调用服务: [待校准@8211]
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
[需手动修复的语法] <arguments> 部分是可选的。例如，您知道 Empty 类型化服务没有任何参数: [待校准@8212]
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
此命令将清除海龟绘制的任何线条的turtlesim窗口。 [待校准@8213]
现在让我们通过调用 /spawn 并输入参数来产生一只新的乌龟。从命令行在服务调用中输入 <arguments> 需要采用YAML语法。 [待校准@8214]
输入命令: [待校准@8115]
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
您将获得正在发生的事情的这种方法样式的视图，然后是服务响应: [待校准@8215]
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')
您的turtlesim窗口将立即更新新产生的海龟: [待校准@8216]
总结
节点可以使用ROS 2中的服务进行通信。与话题不同 -- 一种单向通讯模式，其中一个节点发布可以被一个或多个订阅者使用的信息 -- 服务是一种请求/响应模式，其中客户端向提供服务的节点和服务处理请求并生成响应。 [待校准@8217]
您通常不希望使用服务进行连续调用; 话题甚至动作都更适合。 [待校准@8218]
在本教程中，您使用命令行工具来识别、详细说明和调用服务。 [待校准@8219]
下一步
在下一个教程中: doc:'//Parameters/Understanding-ROS2-Parameters'，您将学习如何配置节点设置。 [待校准@8220]