Windows提示和技巧 [待校准@1124]

最大路径长度 [待校准@1126]
导出符号 [待校准@1131]
调试版本 [待校准@1135]
正斜杠与反斜杠 [待校准@1137]
修补销售包 [待校准@1139]
Windows慢速计时器 (一般慢速) [待校准@1143]
贝壳 [待校准@1145]

ROS 2支持Windows 10作为一级平台，这意味着进入ROS 2核心的所有代码必须支持Windows。对于那些习惯于在Linux或其他类似Unix的系统上进行传统开发版本的人来说，在Windows上进行开发可能是一个挑战。本文件旨在列出其中一些差异。 [待校准@1125]

最大路径长度 [待校准@1126]

默认情况下，Windows的 maximum path length 为260个字符。实践调用y而言，其中4个字符始终由驱动器号、冒号、初始反斜杠和最终NULL字符使用。这意味着只有256个字符可用于路径所有部分的 * sum *。这对ROS 2有两个实际影响: [待校准@1127]

一些ROS 2内部路径名相当长。因此，我们始终建议对ROS 2目录的根目录使用短路径名，例如 “c :dev''。 [待校准@1128]
从源文件构建ROS 2时，colcon的默认隔离构建模式可以生成非常长的路径名。为了避免这些非常长的路径名，在Windows上构建时使用 --merge-install 。 [待校准@1129]

注意: 可以将窗口更改为更长的最大路径长度。有关更多信息，请参见 this article 。 [待校准@1130]

在Windows上构建库时，默认情况下所有符号都是私有的。这样做的结果是，如果没有特殊处理，另一个库或可执行文件就不能调用库中的任何符号。这种特殊的处理被调用 dllexport 和 dllimport 。的 dllexport 用于库想符号发表调用y调用能够， dllimport 使用图书馆或应用程序想要调用符号。在ROS 2核心代码，包往往标题调用ed visibility_macros.h 有宏定义适当 dllexport / dllimport 报表。有了这些宏，头文件中任何需要公开的符号都需要用宏的 PUBLIC 版本装饰。包的CMakeLists.txt也应具有如下节: [待校准@1132]

target_compile_definitions(${PROJECT_NAME}
  PRIVATE "XXX_BUILDING_LIBRARY")

其中 "XXX" 被替换为宏在 visibility_macros.h 中的名称。 [待校准@1133]

最后，重要的是将导出符号的头文件包含在包中的至少一个 .cpp 文件中，以便宏将被扩展并放入生成的二进制文件中。否则符号仍然无法调用。 [待校准@1134]

调试版本 [待校准@1135]

在Windows上以调试模式构建时，一些非常重要的事情会发生变化。首先，所有的动态链接库都会在库名称后附加 _d 自动调用y。因此，如果库被调用 libfoo.dll ，在调试模式下它将是 libfoo_d.dll 。Windows上的动态链接器也知道寻找那种形式的库，所以它找不到没有 _d 前缀的库。此外，Windows在调试模式下打开一整套编译时和运行时检查，这比发布版本严格得多。由于这些原因，运行Windows调试版本并对许多拉取请求进行测试是一个好主意。 [待校准@1136]

正斜杠与反斜杠 [待校准@1137]

在Windows中，默认路径分隔符是反斜杠 (“”)，它不同于Linux和macOS中使用的正斜杠 ( / )。大多数Windows api都可以将其作为路径分隔符来处理，但这并不是普遍正确的。例如，当使用反斜杠字符而不是正斜杠时， cmd.exe 外壳只能完成制表符。为了在Windows上实现最大兼容性，应始终使用反斜杠作为Windows上的路径分隔符。 [待校准@1138]

修补销售包 [待校准@1139]

在ROS 2中销售包时，通常需要应用补丁来修复错误、添加功能等。典型的方法是修改 ExternalProject_add 调用，使用 patch 可执行文件添加 PATCH 命令。不幸的是，chocolatey提供的 patch 可执行文件需要管理员访问权限才能运行。解决方法是在将补丁应用于外部项目时使用 git apply-patch 。 [待校准@1140]

git apply-patch has its own issues in that it only works properly when applied to a git repository. For that reason, external projects should always use the GIT method to obtain the project and then use the PATCH_COMMAND to invoke git apply-patch. [待校准@1141]

以上所有用法的示例如下所示: [待校准@1142]

ExternalProject_Add(mylibrary-${version}
  GIT_REPOSITORY https://github.com/lib/mylibrary.git
  GIT_TAG ${version}
  GIT_CONFIG advice.detachedHead=false
  # Suppress git update due to https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake/-/issues/16419
  # See https://github.com/ament/uncrustify_vendor/pull/22 for details
  UPDATE_COMMAND ""
  TIMEOUT 600
  CMAKE_ARGS
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}_install
    ${extra_cmake_args}
    -Wno-dev
  PATCH_COMMAND
    ${CMAKE_COMMAND} -E chdir <SOURCE_DIR> git apply -p1 --ignore-space-change --whitespace=nowarn ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/install-patch.diff
)

Windows慢速计时器 (一般慢速) [待校准@1143]

一般来说，在Windows上运行的软件比在Linux上运行的软件慢得多。这是由于一些因素，从默认时间片 (每20 ms，根据 documentation )，数量防病毒和反恶意软件进程运行，到正在运行的后台进程的数量。正因为如此，测试应该永远不要在Windows上期待时间紧迫。所有测试都应该有大量的超时，并且只期望事件最终发生 (这也将防止测试在Linux上变得脆弱)。 [待校准@1144]

贝壳 [待校准@1145]

Windows上有两个主要的命令行外壳: 古老的 cmd.exe 和PowerShell。 [待校准@1146]

cmd.exe is the command shell that most closely emulates the old DOS shell, though with greatly enhanced capabilities. It is completely text based, and only understands DOS/Windows batch files. [待校准@1147]

PowerShell是微软为大多数新应用程序推荐的更新的基于对象的shell。它了解用于配置的 ps1 文件。 [待校准@1148]

ROS 2支持 cmd.exe 和PowerShell，因此任何更改 (尤其是对 ament 或 colcon 之类的更改) 都应在两者上进行测试。 [待校准@1149]