用于测试的替代安装源

许多ROS包是作为预编译的二进制文件提供。通常，当按照 安装 步骤操作时，你会得到二进制文件的发布版本。还有一些二进制文件的预发布版本，是用于正式发布之前的测试。如果您想试用ROS二进制文件的预发布版本，本文将介绍几个选项。 [Alyssa@5462]

Debian测试仓库 [待校准@5463]

当包被发布到ROS发行集 (使用bloom) 时，buildfarm会将它们编译到debian包中，这些包会暂时存储在building apt仓库中。在依赖包被重新编译时，自动进程周期性的将building中的包同步到被称为ros-testing的辅助仓库。ros-testing旨在作为一个浸制区，开发人员和前沿用户可以为包提供额外的测试，在将它们手动同步到用户通常安装包的公共ros仓库之前。 [Alyssa@5464]

大约每两周，rosdistro的发布管理器将ros-testing的内容手动同步到main ROS仓库中。 [Alyssa@5465]

对于基于Debian的操作系统，您可以从ros-testing仓库安装二进制包。 [Alyssa@5466]

1. 确保从Debian包安装了有效的ROS 2 (请参阅 安装 )。

2. 编辑 (用sudo) /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 文件，用 ros2-testing 代替 ros2 。例如，在Ubuntu Focal 上，内容应如下所示: [Alyssa@5468]

   # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
   deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main
   

3. 更新 apt 索引: [小鱼@5469]

   sudo apt update
   

4. 您现在可以从测试仓库安装单个包，例如:

   sudo apt install ros-foxy-my-just-released-package
   

5. 或者，您可以将整个ROS 2安装切换到测试仓库: [Alyssa@5471]

   sudo apt dist-upgrade
   

6. 完成测试后，您可以通过换回 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 的内容来切换回正常仓库: [待校准@5472]

   deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
   # deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main
   

   并进行更新和升级: [待校准@5473]

   sudo apt update
   sudo apt dist-upgrade