使用Eclipse Cyclone DDS [Alyssa@5384]

Eclipse Cyclone DDS是一个非常高性能和稳定的开源DDS实现。Cyclone DDS作为一个Eclipse物联网项目完全公开开发。另请参阅: https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds [Alyssa@5385]

先决条件

有 rosdep installed

安装包

最简单的方法是从ROS 2 apt仓库安装。

sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

从源文件构建

从源文件构建也是另一种安装方式。

首先，在ROS 2工作空间源文件目录中克隆Cyclone DDS和rmw_cyclonedds。 [Alyssa@5392]

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

然后，为Cyclone DDS安装必要的包。 [Alyssa@5393]

cd ..
rosdep install --from src -i

最后，运行colcon build。

colcon build --symlink-install

切换到rmw_cyclonedds

通过指定环境变量，从其他rmw切换到rmw_cyclonedds。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

另请参阅: Working with multiple RMW implementations

运行talker和listener [Alyssa@5398]

现在运行 talker 和 listener 测试Cyclone DDS。 [Alyssa@5399]

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener