在Windows上安装ROS 2

本页介绍如何通过预编译的二进制包在Windows上安装ROS 2。 [Alyssa@5639]

注解

预编译的二进制文件不包括所有ROS 2包。包括 ROS base variant 中的所有包，并且只包括 ROS desktop variant 中的包的一个子集。包的准确列表在 this ros2.repos file 仓库中完整列出。 [Alyssa@5527]

安装先决条件 

安装Chocolatey 

Chocolatey是Windows的包管理器，请按照安装说明进行安装: [Alyssa@5643]

https://chocolatey.org/

您将使用Chocolatey安装一些其他开发工具。 [待校准@5645]

安装Python 

打开命令行终端并键入以下内容以通过Chocolatey安装Python: [Alyssa@5647]

choco install -y python --version 3.8.3

ROS 2希望python的安装文件可以在目录 C:\python 38 中找到。仔细检查它是否有安装在那里。 [Alyssa@5648]

安装Visual c ++ 可再发行版 [待校准@5649]

打开命令行终端并键入以下内容以通过Chocolatey安装它们: [Alyssa@5650]

choco install -y vcredist2013 vcredist140

安装OpenSSL 

从 this page 下载 * Win64 OpenSSL v1.1.1L * OpenSSL安装程序。滚动到页面底部并下载 * Win64 OpenSSL v1.1.1L *。不要下载Win32或Light版本。 [待校准@5652]

使用默认参数运行安装程序，以下命令将假定您使用了默认安装目录。 [Alyssa@5653]

此命令将设置一个永久性的环境变量: [Alyssa@5654]

setx -m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

您还需要将OpenSSL-Win64的bin文件夹添加到您的路径。您可以通过单击窗口图标，键入 "Environment Variables" ，然后单击 "Edit the system environment variables" 来实现这一点。在弹出的对话框中，单击 "Environment Variables" ，然后单击底部窗格上的 "Path" ，最后单击 "Edit" 并添加以下路径。 [Alyssa@5655]

C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装Visual Studio 

安装Visual Studio 2019。

如果您已经拥有Visual Studio 2019 (专业版、企业版) 的付费版本，请跳过此步骤。

微软提供了一个免费的Visual Studio 2019版本，叫做社区版，可用于编译使用ROS 2的应用程序。你可以通过此链接直接下载安装包. [Alyssa@5660]

确保已安装Visual C++ 功能。 [待校准@5661]

确保已安装它们的一种简单方法是在安装过程中选择 Desktop development with C++ 工作流程。 [Alyssa@5662]

通过在要安装的组件列表中取消选择它们，确保没有安装C++ cmake工具。 [Alyssa@5663]

安装额外的DDS实现 (可选) [待校准@5495]

如果您想使用除默认的eProsima快速RTPS之外的其他DDS或RTPS供应商，您可以参考 here. [Alyssa@5664]

安装OpenCV 

一些示例需要安装OpenCV。 [待校准@5666]

你可以从 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip 下载OpenCV 3.4.6的预编译版本。 [Alyssa@5667]

假设您将其解压缩到 C:\opencv，请在命令行终端下键入以下内容 (需要管理员权限): [Alyssa@5668]

setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译的ROS版本，因此我们必须告诉它在哪里可以找到OpenCV库。您必须在 PATH 变量中加入 ``C:opencvx64vc16bin``路径。 [Alyssa@5669]

安装依赖项 

有一些依赖项在Chocolatey包数据库中不可用。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的Chocolatey包。 [待校准@5670]

由于一些chocolatey包需要依赖它，我们从安装CMake开始 [Alyssa@5671]

choco install -y cmake

您需要将CMake bin文件夹 C:\Program Files\CMake\bin 附加到您的系统路径。 [Alyssa@5672]

请从这个 GitHub仓库下载这些包。 [Alyssa@5673]

asio.1.12.1.nupkg
bullet.2.89.0.nupkg [Alyssa@5675]
cunit.2.1.3.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
log4cxx.0.10.0.nupkg

下载这些包后，打开一个管理权限的shell终端并执行以下命令: [Alyssa@5681]

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

请用您下载安装包到的文件夹路径替换 <PATH\TO\DOWNLOADS> 。 [Alyssa@5682]

您还必须为命令行工具安装一些python依赖项: [待校准@5683]

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools rosdistro

RQt的依赖项 [Alyssa@5684]

python -m pip install -U pydot PyQt5

要运行rqt_graph，您还需要安装 Graphviz 。 [Alyssa@5685]

choco install graphviz

您需要通过上面给出的步骤打开 "Edit the system environment variables" 窗口，将Graphviz bin文件夹 C:\Program Files\Graphviz\bin 添加到您的系统路径。 [Alyssa@5686]

下载ROS 2 

打开发行版本页面: https://github.com/ros2/releases [Alyssa@5687]
下载适用于Windows的最新软件包，例如 ros2-foxy-*-windows-AMD64.zip 。 [待校准@5688]

注解

可能有多个二进制下载选项，这些选项可能会导致文件名不同。 [Alyssa@5689]

注解

要为ROS 2安装调试库，请参见 Extra Stuff for Debug 。然后继续下载 ros2-foxy-*-windows-debug-AMD64.zip 。 [待校准@5690]

将zip文件解压缩到某个地方 (我们假设为 C:\dev\ros2_foxy)。 [Alyssa@5691]

环境设置 

打开一个shell命令终端并source ROS 2的安装文件以配置工作空间的环境: [Alyssa@5610]

call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat

如果没有其他错误，正常情况下前一个命令只会输出一次 “系统找不到指定的路径”。 [Alyssa@5612]

尝试运行一些例子 [Alyssa@5504]

在一个命令行终端中，如上所述设置ROS 2环境，然后运行一个C++的 talker : [Alyssa@5692]

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动另一个命令行终端并运行一个Python的 listener : [Alyssa@5693]

ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到了 talker 说这是 Publishing 消息，listener 说 I heard 这些消息。这证明了C++和Python的APIs都是正常工作的。万岁! [Alyssa@5507]

如果你按照上面的指示用colcon安装了你的工作空间， "uninstalling" 可能只是打开一个新的终端，而没有source工作空间的 setup 文件。因此，您的环境就会表现得好像您的系统上没有安装Foxy。 [Alyssa@5523]
如果您还打算释放所有空间，则可以使用以下命令删除整个工作空间的目录: [Alyssa@5524]
```
rmdir /s /q \ros2_foxy
```

调试相关的额外内容 [Alyssa@5694]

要下载ROS 2调试库，您需要下载 ros2-foxy-*-windows-debug-AMD64.zip 。请注意，调试库需要一些额外的配置/设置才能使用，如下所示。 [Alyssa@5695]

Python的安装可能需要修改以启用调试标志同时安装调试二进制包: [Alyssa@5696]

在windows搜索栏中搜索并打开"应用程序和功能"。 [Alyssa@5697]
搜索已安装的Python版本。 [待校准@5698]
单击 “Modify”。 [Alyssa@5699]
单击"Next"转到高级选项卡。 [Alyssa@5700]
确保勾选了“Download debugging symbols”和“Download debugging symbols”。 [Alyssa@5701]
单击"Install"。 [Alyssa@5702]

(可选) 从aka.ms/ros构建安装ROS 2 [Alyssa@5703]

https://aka.ms/ros项目托管针对发布快照的ROS 2构建。你可以在 here 找到最新的说明书。 [Alyssa@5704]

在Windows上安装ROS 2

系统要求 

安装先决条件 

安装Chocolatey 

安装Python 

安装Visual c ++ 可再发行版 [待校准@5649]

安装OpenSSL 

安装Visual Studio 

安装额外的DDS实现 (可选) [待校准@5495]

安装OpenCV 

安装依赖项 

RQt的依赖项 [Alyssa@5684]

下载ROS 2 

环境设置 

尝试运行一些例子 [Alyssa@5504]

安装后的下一步 

使用ROS 1 bridge 

附加RMW实现 (可选)

故障排除 

卸载 

调试相关的额外内容 [Alyssa@5694]

(可选) 从aka.ms/ros构建安装ROS 2 [Alyssa@5703]