安装Connext安全插件

Connext DDS库包含在ROS 2的 non-commercial license 下，不包括安全插件库。这些库可在RTI Connext DDS Pro的商业、大学和研究许可版本中获取，该版本与系统调试、监控、记录/重放等工具捆绑在一起。 [Alyssa@5357]

Connext DDS评估版本 (5.3.1) 包括安全插件，可通过选项 university, purchase or evaluation 下载。 [Alyssa@5358]

视频形式的安装过程 (工具和安全插件的安装) 可在RTI网站 here 获取。步骤如下: [Alyssa@5359]

安装Connext DDS Pro (Host) ，这是主机特定的安装程序 (Windows、Linux MacOS) ，可安装一个包括启动器，工具，和其他软件服务的'Host'软件包。在安装结束时，RTI'Launcher'程序将启动。Launcher用于安装目标库、安全插件和其他分层服务。 [Alyssa@5360]

在Launcher中使用软件包安装程序 [待校准@5361]

Launcher图像

Launcher图像

'RTI Package Installer'用于安装 '.rtipkg' 文件 -- 目标库、安全插件等。打开包安装器，选择所有包含在Connext DDS Secure包中用于安装的 .rtipkg文件: [Alyssa@5363]

  • 目标库-例如: rti_connext_dds-[version]-pro-Target-[toolchain].rtipkg [Alyssa@5364]

  • 安全插件主机-例如: rti_security_plugins-[version]-host-[toolchain].rtipkg [Alyssa@5365]

  • 安全插件目标-例如: rti_security_plugins-[version]-target-[toolchain].rtipkg [Alyssa@5366]

  • OpenSSL主机-例如:openssl-1.0.2x-[version]-host-[toolchain].rtipkg [Alyssa@5367]

获取并安装OpenSSL，作为archive (或者.zip) 包可简单提取并复制到主机电脑上方便的位置。作为建议，也可以将其安装到主目录空间中的 'rti_connext_dds-[version]' 目录中 (这是在安装RTI主机工具期间创建的)。注意: 此目录位置可能需要放置在PATH环境变量中。有关更多信息，请参见 RTI Security Plugins Getting Started Guide 。 [Alyssa@5368]

安装完成。