在macOS上安装ROS 2

系统要求
安装先决条件
禁用系统完整性保护 (SIP)
下载ROS 2
安装额外的DDS实现 (可选) [待校准@5495]
环境设置
尝试运行一些例子 [Alyssa@5504]
安装后的下一步
使用ROS 1 bridge
附加RMW实现 (可选)
故障排除
卸载

本页介绍如何在macOS上从预编译的二进制包安装ROS 2。 [Alyssa@5737]

注解

预构建的二进制文件不包括所有ROS 2包。包括 ROS base variant 中的所有包，并且只包括 ROS desktop variant 中的包的一个子集。包的准确列表可在 this ros2.repos file 列的仓库中查看。 [Alyssa@5738]

系统要求 

我们支持macOS Mojave (10.14)。

安装先决条件 

在安装ROS 2之前，您需要安装以下内容。 [待校准@5740]

brew * (需要安装更多的东西; 你可能已经安装了这个工具) *: [Alyssa@5714]
- 安装说明请参阅:http://brew.sh/ [Alyssa@5715]
- 可选 : 通过运行以下命令检查您的系统配置是否满足 brew 的需求: [小鱼@5716]
```
  brew doctor


Fix any problems that it identifies.
```

使用 brew 安装更多包: [Alyssa@5718]

brew install python@3.8
# Unlink in case you have python@3.7 installed already
brew unlink python
# Make the python command be Python 3.8
brew link --force python@3.8

# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
brew install asio tinyxml2

# install dependencies for robot state publisher
brew install tinyxml eigen pcre poco

# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
brew install opencv

# install OpenSSL for DDS-Security
brew install openssl
# if you are using ZSH, then replace '.bashrc' with '.zshrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.bashrc

# install Qt for RViz
brew install qt freetype assimp

# install console_bridge for rosbag2
brew install console_bridge

# install dependencies for rcl_logging_log4cxx
brew install log4cxx spdlog

# install CUnit for Cyclone DDS
brew install cunit

安装ros2 doctor的依赖项 [Alyssa@5741]

python3 -m pip install rosdistro
安装rqt的依赖项 [Alyssa@5720]

brew install sip pyqt5

在安装过程中查找sip相关内容时，需要修复一些路径名 (参见 ROS 1 wiki ): [Alyssa@5744]

ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5

brew install graphviz

python3 -m pip install pygraphviz pydot
注解

安装 pygraphviz 时，你可能会遇到 "error: Error locating graphviz" 的问题。请尝试以下install命令: [Alyssa@5748]
```
python3 -m pip install --install-option="--include-path=/usr/local/include/" --install-option="--library-path=/usr/local/lib/" pygraphviz
```
安装SROS2的依赖项 [Alyssa@5749]

python3 -m pip install lxml

为命令行工具安装其他运行时依赖项: [待校准@5751]

python3 -m pip install catkin_pkg empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

禁用系统完整性保护 (SIP)

macOS/OS X版本 > = 10.11时默认情况下启用了系统完整性保护。为使SIP不阻止继承动态链接器的环境变量的进程，如 DYLD_LIBRARY_PATH ，你需要禁用它参考此说明文档。 [Alyssa@5728]

下载ROS 2 

打开发行版本页面: https://github.com/ros2/releases [Alyssa@5687]
下载macOS的最新软件包; 让我们假设它最终下载到 “~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2”。 [Alyssa@5752]
- 注意: 可能有多个二进制下载选项，这可能会导致文件名不同。 [待校准@5534]

解压: [Alyssa@5535]

mkdir -p ~/ros2_foxy
cd ~/ros2_foxy
tar xf ~/Downloads/ros2-release-distro-date-macos-amd64.tar.bz2

安装额外的DDS实现 (可选) [待校准@5495]

如果您想使用除默认的eProsima快速RTPS之外的其他DDS或RTPS供应商，您可以参考 here. [Alyssa@5664]

环境设置 

设置ROS 2安装文件的环境变量: [Alyssa@5732]

. ~/ros2_foxy/ros2-osx/setup.bash

尝试运行一些例子 [Alyssa@5504]

在一个终端中，如上所述设置ROS 2环境，然后运行一个c++的 talker : [Alyssa@5733]

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，设置ROS 2环境，然后运行Python listener : [待校准@5753]

ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到了 talker 说这是 Publishing 消息，listener 说 I heard 这些消息。这证明了C++和Python的APIs都是正常工作的。万岁! [Alyssa@5507]

安装后的下一步 

继续使用 tutorials and demos 来配置您的环境，创建您自己的工作空间和包，并学习ROS 2核心概念。 [Alyssa@5734]

使用ROS 1 bridge 

ROS 1bridge可以连接从ROS 1到ROS 2的话题，反之亦然。看看这个专门的文献 documentation 如何编译和使用ROS 1bridge。 [Alyssa@5511]

附加RMW实现 (可选)

ROS 2使用的默认中间件是 Fast-RTPS ，但中间件 (RMW) 可以在运行时替换。有关如何使用多个RMWs的信息，请参阅 guide 。 [待校准@5754]

故障排除 

故障排除技术可以参考 here 。 [Alyssa@5735]

卸载 

如果你按照上面的指示用colcon安装了你的工作空间， "uninstalling" 可能只是打开一个新的终端，而没有source工作空间的 setup 文件。因此，您的环境就会表现得好像您的系统上没有安装Foxy。 [Alyssa@5523]
如果您还打算释放所有空间，则可以使用以下命令删除整个工作空间的目录: [Alyssa@5524]
```
rm -rf ~/ros2_foxy
```