Launch教程 [待校准@7600]

ROS 2Launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的多个可执行文件。 [待校准@7601]

学习Launch [待校准@7602]

1. Creating a ROS 2 Launch File.

   本教程将向您展示如何创建一个launch文件，该文件将同时启动节点及其配置。 [待校准@7604]

2. Launching and Monitor Multiple Nodes with Launch.

   更高级概述如何launch文件工作再源文件的文档。 [待校准@7606]

3. Using Substitutions.

   在描述可重复使用的launch文件时，替换可用于提供更大的灵活性。 [待校准@7608]

4. Using Event Handlers.

   事件处理程序可用于监视进程的状态或定义可用于动态调用y修改launch文件的复杂规则集。 [待校准@7610]

5. Using ROS 2 Launch For Large Projects.

   本教程介绍了为大型项目编写launch文件的一些技巧。重点是如何构建launch文件，以便在不同情况下尽可能多地重复使用。此外，它还涵盖了不同ROS 2launch工具的使用示例，如参数、YAML文件、重映射、命名空间、默认参数和RViz配置。 [待校准@7612]

注解

您也可以使用XML和YAML创建launch文件。您可以在以下文档中看到这些不同的ROS 2launch格式的比较: doc:'/操作指南/Launch文件不同格式'。 [待校准@7599]

注解

如果你来自ROS 1，你可以使用 ROS Launch Migration guide 帮助你将你的launch文件迁移到ROS 2。 [待校准@7613]