tf2教程 [待校准@8518]

许多tf2教程可用于C++ 和Python。这些教程经过简化，可以完成ctrack轨道或Python轨道。如果你想同时学习C++ 和Python，你应该为C++ 学习一次教程，为Python学习一次教程。 [待校准@8519]

工作区设置 [待校准@8520]

如果您尚未创建用于完成教程的工作区，请使用 follow this tutorial 。 [待校准@8521]

学习tf2 [待校准@8522]

1. Introduction to tf2.

   本教程将让您很好地了解tf2可以为您做什么。它展示了使用turtlesim的多机器人示例中的一些tf2功率。这也介绍了 tf2_echo 、 view_frames 和 rviz 的使用。 [待校准@8524]

2. 编写tf2静态广播器 (Python) (C++) 。 [待校准@8525]

   本教程教你如何广播静止坐标系帧的tf2. [待校准@8526]

3. 写一个tf2广播器 (Python) (C++) 。 [待校准@8527]

   本教程教您如何向tf2广播机器人的状态。 [待校准@8528]

4. 写一个tf2听众 (Python) (C++) 。 [待校准@8529]

   本教程教您如何使用tf2访问帧转换。 [待校准@8530]

5. 添加帧 (Python) :doc:` (c ++) <添加帧Cpp>'。 [待校准@8531]

   本教程教您如何向tf2添加额外的固定帧。 [待校准@8532]

6. 了解tf2和时间 (Python) (C++) 。 [待校准@8533]

   本教程教您使用 “ lookup_transform 超时” 函数来等待转换在tf2树上可用。 [待校准@8534]

7. 时间穿梭tf2 (Python) (C++) 。 [待校准@8535]

   本教程将教您tf2的高级时间穿梭功能。 [待校准@8536]

调试tf2 [待校准@8537]

1. Quaternion fundamentals.

   本教程教您在ROS 2中使用四元数的基础知识。 [待校准@8539]

2. Debugging tf2 problems.

   本教程将向您介绍调试tf2相关问题的系统方法。 [待校准@8541]

将传感器消息与tf2结合使用 [待校准@8542]

1. Using stamped datatypes with tf2_ros::MessageFilter.

   本教程教您如何使用 “tf2_ros:: messagefilter” 处理stamped数据类型。 [待校准@8544]