记录和回放数据 [待校准@8079]
Goal目标: Record记录发布在某个话题上的数据，以便您可以随时重播和检查它。 [待校准@8080]
教程级别: 初学者 [Alyssa@7088]
时间: 10分钟 [Alyssa@7452]
内容
背景
[需手动修复的语法]``ros2 bag`` is是一个命令行工具，用于记录系统中发布的关于话题的数据。它累积传递给任意数量话题的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重放数据以重现测试和实验的结果。记录话题也是分享你的作品并允许其他人重新创作的好方法。 [待校准@8081]
先决条件
注解
对于需要更高性能版本的rosbag2的ROS 2Foxy用户，请参阅 foxy-future branch of rosbag2 。这是一个官方支持的分支，更接近Galactic版本，增加了性能改进和特性，但与Foxy版本不兼容。用户刚刚进入这个教程Foxy，你可以忽略这继续默认安装。 [待校准@8082]
您应该安装 ros2 bag 作为常规ROS 2设置的一部分。 [待校准@8083]
如果您是从Linux上的Debians安装的，并且您的系统无法识别该命令，请像这样安装它: [待校准@8084]
sudo apt-get install ros-foxy-ros2bag \
ros-foxy-rosbag2-converter-default-plugins \
ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins
本教程讨论了前面教程中涵盖的概念，如 nodes 和 topics. It also uses the turtlesim package 。 [待校准@8085]
和往常一样，不要忘记在 every new terminal you open 中源文件ROS 2。 [待校准@7566]
任务
1设置 [待校准@7567]
您将在 turtlesim 系统中记录您的键盘输入，以便以后保存和重放，所以从启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点开始。 [待校准@8086]
打开新终端并运行: [待校准@7339]
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行: [待校准@7816]
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
让我们也创建一个新目录来存储我们保存的录音，就像好的做法一样: [待校准@8087]
mkdir bag_files
cd bag_files
2选择一个话题 [待校准@8088]
[需手动修复的语法]``ros2 bag`` can只记录发表的话题的数据。要查看系统话题列表，请打开新终端并运行以下命令: [待校准@8089]
ros2 topic list
它将返回: [待校准@8090]
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
在话题教程中，你了解到 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 话题上发布命令，让海龟在turtlesim中移动。 [待校准@8091]
要查看 /turtle1/cmd_vel 发布的数据，请运行以下命令: [待校准@8092]
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
起初什么都不会出现，因为teleop没有发布任何数据。返回运行teleop的终端并选择它，使其处于活动状态。使用箭头键移动海龟，你会看到运行 ros2 topic echo 的终端上发布的数据。 [待校准@8093]
linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
3 ros2包记录 [待校准@8094]
要记录发布到话题的数据，请使用命令语法: [待校准@8095]
ros2 bag record <topic_name>
在您选择的话题上运行此命令之前，请打开一个新终端并移动到您之前创建的 bag_files 目录中，因为rosbag文件将保存在您运行它的目录中。 [待校准@8096]
运行命令: [待校准@7596]
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
您将在终端中看到以下消息 (日期和时间将有所不同): [待校准@8097]
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
现在 ros2 bag 正在记录公布的关于 /turtle1/cmd_vel 话题的数据。回到远程终端，再次移动海龟。这些动作并不重要，但是当你以后重放数据时，试着做一个可识别的模式来看看。 [待校准@8098]
按 “ctrl + c” 停止录制。 [待校准@8099]
数据将被累积在一个袋子文件中，名称为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second [待校准@8100]
3.1记录多个话题 [待校准@8101]
您还可以记录多个话题，以及更改 ros2 bag 保存到的文件的名称。 [待校准@8102]
运行以下命令: [待校准@8103]
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[需手动修复的语法] -o 选项允许您为您的包文件选择一个唯一的名称。以下string，在这种情况下是 subset ，是文件名。 [待校准@8104]
要一次记录多个话题，只需列出用空格分隔的每个话题。 [待校准@8105]
你将看到以下信息，确认两个话题都被记录了。 [待校准@8106]
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
你可以移动乌龟，完成后按 “ctrl + c”。 [待校准@8107]
注解
还有一个选项，你可以添加到命令， -a ，它记录你系统上的所有话题。 [待校准@8108]
4 ros2包信息 [待校准@8109]
您可以通过运行以下命令查看有关录制的详细信息: [待校准@8110]
ros2 bag info <bag_file_name>
在 subset 袋文件上运行此命令将返回该文件的信息列表: [待校准@8111]
ros2 bag info subset
Files: subset.db3
Bag size: 228.5 KiB
Storage id: sqlite3
Duration: 48.47s
Start: Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages: 3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr
要查看单个消息，您必须打开数据库 (在本例中为sqlite3) 来检查它，这超出了ROS 2的范围。 [待校准@8112]
5 ros2包游戏 [待校准@8113]
在重播bag文件之前，在运行teleop的终端中输入 “ctrl + c”。然后确保你的turtlesim窗口是可见的，这样你就可以在动作中看到包文件。 [待校准@8114]
输入命令: [待校准@8115]
ros2 bag play subset
终端将返回消息: [待校准@8116]
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
你的海龟将遵循你在录制时输入的相同路径 (虽然不完全是100%; 海龟对系统时间的微小变化很敏感)。 [待校准@8117]
因为 subset 文件记录了 /turtle1/pose 话题，所以即使你不动，只要你让turtlesim运行， ros2 bag play 命令也不会退出。 [待校准@8118]
这是因为只要 /turtlesim 节点有源，发布数据 /turtle1/pose 话题定期。你可能已经注意到在 ros2 bag info 示例结果， /turtle1/cmd_vel 话题的 Count 信息9; 这是多少次我们按下箭头键录制。 [待校准@8119]
请注意， /turtle1/pose 的 Count 值超过3000; 当我们记录时，关于这个话题的数据被发表了3000次。 [待校准@8120]
要了解发布位置数据的频率，可以运行以下命令: [待校准@8121]
ros2 topic hz /turtle1/pose
总结
您可以使用 ros2 bag 命令记录ROS 2系统中话题传递的数据。无论你是和别人分享你的作品还是反思你自己的实验，它都是一个很好的了解工具。 [待校准@8122]
下一步
你已经完成了 "Beginner: CLI Tools" 教程!下一步是处理 "Beginner: Client Libraries" 教程，从 创建工作空间 [待校准@9276] 开始。 [待校准@8123]