开发ROS 2包 [待校准@6065]

本教程将教您如何创建第一个ROS 2应用程序。它适用于希望学习如何在ROS 2中创建自定义包的开发人员，而不是希望将ROS 2与其现有包一起使用的人员。 [待校准@6066]

先决条件

• Install ROS

• Install colcon

• 通过采购ROS 2安装来设置工作区。 [待校准@6069]

创建包 [待校准@6070]

所有ROS 2包从运行命令开始 [待校准@6071]

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps]

在您的工作区中 (通常为 “~/ros2_ws/src”)。 [待校准@6072]

为特定客户端库创建包: [待校准@6073]

C++Python

ros2 pkg create <pkg-name> --dependencies [deps] --build-type ament_cmake

然后，您可以使用包信息 (如依赖项、描述和作者身份) 更新 package.xml 。 [待校准@6076]

Cpackages包 [待校准@6077]

您将主要使用 add_executable() CMake宏以及 [待校准@6078]

ament_target_dependencies(<executable-name> [dependencies])

创建可执行节点和链接依赖项。 [待校准@6079]

要安装您的launch文件和节点，您可以使用位于文件末尾但位于 ament_package() 宏前的 install() 宏来安装。 [待校准@6080]

[需手动修复的语法]launch文件和节点示例: [待校准@6081]

# Install launch files
install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

# Install nodes
install(
  TARGETS [node-names]
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

Python功能包 [小鱼@6082]

ROS 2遵循Python使用 setuptools 的标准模块分发流程。对于Python包， setup.py 文件补充了C++ 包的 CMakeLists.txt 。更多关于分布的细节可以在 official documentation 中找到。 [待校准@6083]

在你的ROS 2包中，你应该有一个 setup.cfg 文件，它看起来像: [待校准@6084]

[develop]
script-dir=$base/lib/<package-name>
[install]
install-scripts=$base/lib/<package-name>

一个 setup.py 文件，看起来像: [待校准@6085]

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    # Packages to export
    packages=[package_name],
    # Files we want to install, specifically launch files
    data_files=[
        # Install marker file in the package index
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        # Include our package.xml file
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),
    ],
    # This is important as well
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    author='ROS 2 Developer',
    author_email='ros2@ros.com',
    maintainer='ROS 2 Developer',
    maintainer_email='ros2@ros.com',
    keywords=['foo', 'bar'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: TODO',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='My awesome package.',
    license='TODO',
    # Like the CMakeLists add_executable macro, you can add your python
    # scripts here.
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_script = my_package.my_script:main'
        ],
    },
)